ArduPilot RemoteID Help – sUAS Information – The Enterprise of Drones


Andrew Tridgell, Josh Henderson, David Buzz, Jeff Wurzbach, Roel Schiphorst

Seit September 2022 ist RemoteID in den USA Pflicht

  • Erforderlich am alle verkauften neuen Nutzfahrzeuge
  • Kann die FAA-Anforderungen erfüllen über ASTM-Konformitätsmittel
    • Sie müssen das MOC kaufen
  • Grundlegende Bestandteile:
    • Ein konformes Sendemodul
    • Unterstützung in der Flugcontroller-Firmware
    • Unterstützung in der GCS-Software program für die Bedienerortung
    • Zertifizierungsprozess bei FAA und FCC
  • Die ArduPilot-Lösung basiert auf OpenDroneID

RemoteID-{Hardware}

Mehrere Optionen für {Hardware} verfügbar

Anschlussmöglichkeiten

  • MAVLink über UART
  • DroneCAN auf CAN-Bus

ESP32-Firmware

  • Eine ArduPilot RemoteID-Firmware für ESP32-S3/C3 ist hier verfügbar:
    • https://github.com/ArduPilot/ArduRemoteID
    • Vorkompilierte Binärdateien befinden sich im Releases-Ordner
    • Unterstützt sowohl MAVLink auf UART als auch DroneCAN auf CAN-Port
    • Pinbelegungen finden Sie in der README auf der Github-Web site
    • Getestet auf ESP32-S3, wird bald auf ESP32-C3 getestet
  • Betrieb
    • Das Sendermodul wartet auf 5 Nachrichten auf MAVLink oder DroneCAN
      • BasicId
      • SelfID
      • Bediener-ID
      • System
      • Ort
    • Das Sendemodul sendet eine Meldung für Scharfschaltung okay/nicht okay
    • Die DroneCAN-Nachrichten sind in ihrer Kind identisch mit den MAVLink OpenDroneID-Nachrichten

Arduino-Firmware

  • Die ArduPilot-Firmware-Unterstützung wird in Grasp zusammengeführt
    • Help ist auch dabei 4.2.3beta2 für das Flugzeug und wird in Kürze in der Copter-Beta sein
    • Kann bei Bedarf auf frühere Firmware zurückportiert werden
  • Parameter
    • Schlüsselparameter in ArduPilot sind:
      • DID_ENABLE : muss auf 1 gesetzt werden, um OpenDroneID zu aktivieren
      • DID_CANDRIVER : welcher CAN-Treiber verwendet werden soll (1 oder 2), oder 0, um CAN zu deaktivieren
      • DID_MAVPORT : Serieller Port zur Verwendung für MAVLink-Unterstützung oder -1 zum Deaktivieren
      • DID_OPTIONS : muss auf 1 gesetzt werden, um Aktivierungsprüfungen zu erzwingen
      • DID_BARO_ACC : flugzeugzellenspezifische Barometergenauigkeit
    • Andere wichtige Parameter müssen ebenfalls gesperrt werden, zum Beispiel:
      • GPS_TYPE, GPS_TYPE2, AHRS_EKF_TYPE, SERIALn_PROTOCOL (diese Liste wird während des Exams wachsen)
      • Der Sperrmechanismus erfolgt über defaults.parm und das @READONLY-Tag
      • Siehe Beispiele für CubeOrange-ODID und Pixhawk6X-ODID

Karten-IDs und Parametersperre

Um mit den ASTM-Mitteln zur Konformität konform zu sein, benötigen wir eine Parametersperre

  • Jeder Anbieter erstellt ein neues Construct-Goal (hwdef.dat-Verzeichnis)
  • Verwenden Sie eine herstellerspezifische Platinen-ID, der Standardwert ist 10000 + Basisplatinen-ID
  • Beispiele für CubeOrange-ODID und Pixhawk6X-ODID werden bereitgestellt
  • Benötigt eine benutzerdefinierte hwdef.dat-Possibility, um OpenDroneID zu aktivieren
  • Benötigt benutzerdefinierte defaults.parm, um Schlüsselparameter mit @READONLY zu markieren

Bodenstationsunterstützung

Die Bodenstation muss dem Fluglotsen wichtige Daten liefern

  • Zu den Eckdaten gehören:
    • UAS-ID
    • Operator-ID und Beschreibung
    • Betriebsbereichsgrenzen
    • Einige Klassifizierungs-IDs
  • Diese Daten werden über MAVLink unter Verwendung von OPEN_DRONE_ID-Nachrichten bereitgestellt
  • Die Beispielimplementierung befindet sich im MAVProxy OpenDroneID-Modul
  • Ein MissionPlanner-Plugin sollte bald kommen
    • Die aktuelle Beta unterstützt bereits die erforderlichen DroneCAN- und MAVLink-Nachrichten
  • Wir werden auch QGroundControl-Unterstützung benötigen

Missionsplaner-Unterstützung

GCS-Operatorschnittstelle ausstehend

  • DroneCAN- und MAVLink-Unterstützung bereits erledigt

Seriennummer des Fahrzeugs

Fahrzeuge müssen eine zugewiesene Seriennummer haben

Zertifizierung und Prüfung werden eine große Herausforderung darstellen

  • Sowohl FCC- als auch FAA-Zertifizierung erforderlich
    • FCC-Senderzertifizierung (47 CFR 15.247 und/oder 15.249) und EMV-Prüfung (47 CFR 15.109)
      • Nebeneinander angeordnete Sender werden für die meisten Hersteller eine Herausforderung darstellen
      • Hat aufgrund der Laborplanung eine lange Vorlaufzeit (erwarten Sie mehr als 10 Wochen)
    • DoC (Konformitätserklärung) für die FAA
    • ASTM F3586−22 ist ein von der FAA akzeptiertes MOC (mit Kommentaren).
      • Die Veröffentlichung des Bundesregisters steht noch aus, wird diese Woche erwartet
      • Beschreibt Prozessoptionen zum Nachweis der Konformität

Für Diskussionen zu allen RemoteID/OpenDroneID-Themen verwenden Sie bitte:

  • Der (nur für Companion) partner_regulatory Kanal auf Discord
  • Die Öffentlichkeit opendroneid-Kanal auf Zwietracht
  • Die Companion-Mailingliste

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