ArduPilot RemoteID Help – sUAS Information – The Enterprise of Drones

Andrew Tridgell, Josh Henderson, David Buzz, Jeff Wurzbach, Roel Schiphorst

Seit September 2022 ist RemoteID in den USA Pflicht

• Erforderlich am alle verkauften neuen Nutzfahrzeuge
• Kann die FAA-Anforderungen erfüllen über ASTM-Konformitätsmittel
  • Sie müssen das MOC kaufen
• Grundlegende Bestandteile:
  • Ein konformes Sendemodul
  • Unterstützung in der Flugcontroller-Firmware
  • Unterstützung in der GCS-Software program für die Bedienerortung
  • Zertifizierungsprozess bei FAA und FCC
• Die ArduPilot-Lösung basiert auf OpenDroneID

RemoteID-{Hardware}

Mehrere Optionen für {Hardware} verfügbar

Anschlussmöglichkeiten

• MAVLink über UART
• DroneCAN auf CAN-Bus

ESP32-Firmware

• Eine ArduPilot RemoteID-Firmware für ESP32-S3/C3 ist hier verfügbar:
  • https://github.com/ArduPilot/ArduRemoteID
  • Vorkompilierte Binärdateien befinden sich im Releases-Ordner
  • Unterstützt sowohl MAVLink auf UART als auch DroneCAN auf CAN-Port
  • Pinbelegungen finden Sie in der README auf der Github-Web site
  • Getestet auf ESP32-S3, wird bald auf ESP32-C3 getestet
• Betrieb
  • Das Sendermodul wartet auf 5 Nachrichten auf MAVLink oder DroneCAN
    • BasicId
    • SelfID
    • Bediener-ID
    • System
    • Ort
  • Das Sendemodul sendet eine Meldung für Scharfschaltung okay/nicht okay
  • Die DroneCAN-Nachrichten sind in ihrer Kind identisch mit den MAVLink OpenDroneID-Nachrichten

Arduino-Firmware

• Die ArduPilot-Firmware-Unterstützung wird in Grasp zusammengeführt
  • Help ist auch dabei 4.2.3beta2 für das Flugzeug und wird in Kürze in der Copter-Beta sein
  • Kann bei Bedarf auf frühere Firmware zurückportiert werden
• Parameter
  • Schlüsselparameter in ArduPilot sind:
    • DID_ENABLE : muss auf 1 gesetzt werden, um OpenDroneID zu aktivieren
    • DID_CANDRIVER : welcher CAN-Treiber verwendet werden soll (1 oder 2), oder 0, um CAN zu deaktivieren
    • DID_MAVPORT : Serieller Port zur Verwendung für MAVLink-Unterstützung oder -1 zum Deaktivieren
    • DID_OPTIONS : muss auf 1 gesetzt werden, um Aktivierungsprüfungen zu erzwingen
    • DID_BARO_ACC : flugzeugzellenspezifische Barometergenauigkeit
  • Andere wichtige Parameter müssen ebenfalls gesperrt werden, zum Beispiel:
    • GPS_TYPE, GPS_TYPE2, AHRS_EKF_TYPE, SERIALn_PROTOCOL (diese Liste wird während des Exams wachsen)
    • Der Sperrmechanismus erfolgt über defaults.parm und das @READONLY-Tag
    • Siehe Beispiele für CubeOrange-ODID und Pixhawk6X-ODID

Karten-IDs und Parametersperre

Um mit den ASTM-Mitteln zur Konformität konform zu sein, benötigen wir eine Parametersperre

• Jeder Anbieter erstellt ein neues Construct-Goal (hwdef.dat-Verzeichnis)
• Verwenden Sie eine herstellerspezifische Platinen-ID, der Standardwert ist 10000 + Basisplatinen-ID
• Beispiele für CubeOrange-ODID und Pixhawk6X-ODID werden bereitgestellt
• Benötigt eine benutzerdefinierte hwdef.dat-Possibility, um OpenDroneID zu aktivieren
• Benötigt benutzerdefinierte defaults.parm, um Schlüsselparameter mit @READONLY zu markieren

Bodenstationsunterstützung

Die Bodenstation muss dem Fluglotsen wichtige Daten liefern

• Zu den Eckdaten gehören:
  • UAS-ID
  • Operator-ID und Beschreibung
  • Betriebsbereichsgrenzen
  • Einige Klassifizierungs-IDs
• Diese Daten werden über MAVLink unter Verwendung von OPEN_DRONE_ID-Nachrichten bereitgestellt
• Die Beispielimplementierung befindet sich im MAVProxy OpenDroneID-Modul
• Ein MissionPlanner-Plugin sollte bald kommen
  • Die aktuelle Beta unterstützt bereits die erforderlichen DroneCAN- und MAVLink-Nachrichten
• Wir werden auch QGroundControl-Unterstützung benötigen

Missionsplaner-Unterstützung

GCS-Operatorschnittstelle ausstehend

• DroneCAN- und MAVLink-Unterstützung bereits erledigt

Seriennummer des Fahrzeugs

Fahrzeuge müssen eine zugewiesene Seriennummer haben

Zertifizierung und Prüfung werden eine große Herausforderung darstellen

• Sowohl FCC- als auch FAA-Zertifizierung erforderlich
  • FCC-Senderzertifizierung (47 CFR 15.247 und/oder 15.249) und EMV-Prüfung (47 CFR 15.109)
    • Nebeneinander angeordnete Sender werden für die meisten Hersteller eine Herausforderung darstellen
    • Hat aufgrund der Laborplanung eine lange Vorlaufzeit (erwarten Sie mehr als 10 Wochen)
  • DoC (Konformitätserklärung) für die FAA
  • ASTM F3586−22 ist ein von der FAA akzeptiertes MOC (mit Kommentaren).
    • Die Veröffentlichung des Bundesregisters steht noch aus, wird diese Woche erwartet
    • Beschreibt Prozessoptionen zum Nachweis der Konformität

Für Diskussionen zu allen RemoteID/OpenDroneID-Themen verwenden Sie bitte:

• Der (nur für Companion) partner_regulatory Kanal auf Discord
• Die Öffentlichkeit opendroneid-Kanal auf Zwietracht
• Die Companion-Mailingliste